Limitations

Dérives

Tous les système de navigation inertielle soufrent d'une dérive liée à l'accumulation successives d'erreurs (échantillonnage des capteurs, précision des calculs en virgules flottantes, perturbation des mesures, etc...). Ce qui mène progressivement à une erreur croissante, dans l'estimation des vitesses, et donc inéluctablement à une erreur exponentielle encore dans l'estimation de la position.

La dérive d'un bon système de navigation inertielle doit normalement être inférieure à 1.1 km, et de l'ordre d'une dizaine de dégrée par heure.
Cependant, la position peut être périodiquement corrigée par l’intermédiaire d'un système annexe n'étant pas sujet à des problèmes de dérive, tel qu'un GPS, pour la position.

Certains phénoménes naturelles, tels que le champs magnétiques terrestres, ou la gravitation terrestre peuvent êtres utilisés afin de corriger les dérives de l'orientation.

Théoriquement, il est tout à fait possible de déterminer l'orientation d'un système grace à un magnétomètre 3 axes, ou un simple accéléromètre 3 axes.
Cependant, pour être efficace, ces instruments de mesures sont soumis à des contraintes d'utilisation. Le magnétomètre permettant de mesurer les champs magnétiques est fortement sujet aux parasitages (objets métalliques, courant électriques...). L'accéléromètre quand à lui suppose que le système reste immobile.

La solution retenue consiste à utiliser l'intégralité des capteurs en fusionnant les données de ceux par l'intermédiaire d'un correcteur PID.
Une autre solution consiste à recalibrer le système, en l'immobilisant périodiquement, afin de remetre à zéro les erreurs cumulatives.

Vibrations

Les systèmes de mesures n'étant jamais totalement identiques, il est nécessaire de les étalonner avant chaque utilisation afin de déterminer leur état neutre.
Malheureusement, même calibrés, ces derniers continuerons de fournir des données bruitées. Si à cela on ajoute des sources de perturbation extérieures, telles que les vibrations. On se retrouve très vites avec un système instable en perpétuelle oscillation.

Le filtre de Kalman est tout particulièrement adapté pour corriger ce genres de problèmes.

Force centrifuge

à faire...