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| La navigation inertielle |
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Un système de navigation inertielle (INS) fournit une assistance à la navigation qui par l'intermédiaire d'un calculateur, de capteurs de mouvements (accélérométres) et de capteurs de rotations (gyroscopes) est capable de d'estimer en permanence, la position, l'orientation et la vitesse d'un objet en mouvement sans repères extérieurs.
Elle est aussi bien utilisée sur des systèmes militaires (aéronefs, sous marins, drones, missiles etc...) que sur des applications grands publique tel que les robots aspirateurs.
Les gyroscopes mesurent la vitesse angulaire d'un système. En intégrant cette vitesse angulaire par rapport à son orientation initiale, il est alors possible de déterminer l'orientation actuelle à tout moment.
Les accélérométres quand à eux, mesurent l'accélération linéaire d'un système dans une direction donnée.
Par conséquent, en intégrant à la fois, la vitesse angulaire, et l'accélération linéaire d'un système par rapport à son orientation et sa vitesse initialie, il devient théoriquement possible de déterminer précisément sa position, et son orientation.
