OSDLite est un logiciel gratuit permettant d'interpréter les données bruts issues de capteurs, afin de les afficher dans un ATH.
Ce logiciel à non seulement pour objectif de tester le moteur graphique que je viens de finaliser, mais aussi de valider la plus part des sujets d'étude sur lesquels je travail.
A terme, OSDLite me permettra de mettre en application les algorithmes de calculs inertiels développés pour le projet ADS, tout en proposant le seul OSD à réalité augmentée permettant par exemple d'afficher un personnage 3D représentant la position de référence du pilote.
Avec un tel système, en l'absence de vidéo, il devient alors théoriquement possible d'effectuer un véritable pilotage aux instruments.
Caractéristiques
- Traitement de l'image temps réel
- Support de la HD
- Gestion d'une centrale inertielle
- Compatibilité avec le protocole MAVLink 1.0
- Enregistreur de paramètres (vidéo & capteur)
- Simulation, à partir des paramètres enregistrés
Le moteur graphique
Afin de pouvoir effectuer un traitement de l'image en temps réel, le moteur graphique d'OSD Lite utilise l'accélération matérielle de la carte graphique. Ceci en utilisant les API bas niveau de DirectX.
Ce dernier n'a pas l'ambition de rivaliser avec un moteur professionnel, mais il implémente tout de même les fonctionnalités suivantes:
- Acquisition vidéo
- Décodage de fichiers vidéo
- Gestion des shaders
- Affichage de meshs
- Affichage de sprites animés
- Ombres volumétriques
- Picking
- Gestion des colisions
- Skybox
Gestion vidéo
L'acquisition, l'enregistrement, et la relecture vidéo reposent sur les filtres DirectShow.
Par conséquent, le choix du matériel d'acquisition, ou des codec de compression est primordiale pour assurer la stabilité du système.
Personnellement, j'ai utilisé une copie chinoise des dongles EasyCap disponibles sur Dealextreme pour une dizaine d'euro à peine.
Les principales caractéristiques à considérer sont les suivantes:
- Qualité des drivers ou des codecs utilisés pour l'enregistrement. représente 99% des sources de plantage
- Latence d’échantillonnage. 200mSec est un maximum acceptable.
- Robustesse de l'échantillonnage. En particulier lorsque l'image est parasité en cas de mauvaise réception.
- Le framerate. 25 ips est un minimum pour une image fluide.
- Compatibilité avec DirectShow. C'est le cas de la plus part des cartes d'acquisition.
Centrale inertielle
L'implémentation d'une centrale inertielle compléte est prévue pour la version 2.0 d'OSD Lite. Plus précisément, en fonction de l'avancée de mes recherche sur la fusion de données liées
La version actuelle d'OSD Lite, n'intégrera qu'un ersatze de centrale inertielle. Ceci afin de calculer les déplacements du drone entre deux échantillonnages des capteurs.
Si bien qu'en cas de mauvais transmission des données issue des capteurs, l'affichage continuera de garder une certaine fluidité.
Capteurs
OSD Lite supporte le protocole MAVLink 1.0 initialement développé pour le système ArduPilot.
Par la suite, il est prévu d'adjoindre les données de capteurs issues de la plateforme SensorsAPI de microsoft. Avec la sortie prochaine de Windows 8, cette dernière devrait intégrer nativement la notion de fusion de données issues des capteurs. Wait&See...
ATH Analogique
Le 1er type d'OSD disponible, est un OSD relativement simplement, particulièrement adapté pour les drones terrestre. Il n'a d'autre but de que de valide le fonctionnement des sprites animés du moteur graphique.
ATH Numérique
L'ATH numérique et celui qui fournie le plus d'informations quand à l'orientation, le cap, l'altitude du drone.
Ce dernier est composé:
- Un compas avec marqueurs (cap, course)
- Un Pitch Ladder
- Un vecteur de velocity
- Un marqueur de Waypoint,
- Un altimètre radar
- Un altimètre barométrique
- Un indicateur graphique de vitesse vertical
- Un indicateur de vitesse Air
- Un indicateur de vitesse sol
- Un indicateur de vitesse standard
- Un affichage des données aéronautique (Angle d'attaque, Machs, etc...)
Enregistreur de paramètres
Disponible dans la version 1.1
Simulateur
Disponible dans la version 1.1